Integrirani zglobni modul je najskuplja komponenta u humanoidnom robotu, koja čini približno 70% ukupne cijene. Njegove osnovne komponente uključuju reduktore, momentne motore bez okvira, enkodere i pogone. Ove komponente zajedno čine "aktuatore" robota, određujući njegove mogućnosti kretanja i fleksibilnost.
Konkretno, trošak je uglavnom koncentriran na sljedeće ključne komponente:
Integrirani zglobni modul: Visoko integrirani zglob integrira servo pogone, kontrolere, enkodere, momentne motore bez okvira i reduktore u jedan modul, ne samo poboljšavajući fleksibilnost i preciznost robota, već i značajno pojednostavljujući proces sastavljanja. Uzimajući Unitree G1 kao primjer, njegov osnovni zajednički trošak procijenjen je na 27.500 juana, što čini 66% ukupnog troška BOM-a (otprilike 41.600 juana).
Reduktor: Kao glavna komponenta prijenosa u zajedničkom modulu, reduktor čini približno 30% ukupnih troškova robota. Glavne komponente uključuju:
Harmonijski reduktori: male veličine i visoke preciznosti, pogodni za visoko-dinamičke scenarije.
Planetarni reduktori: Jednostavne strukture, niske cijene i visoke učinkovitosti prijenosa (do 97%-98%), široko se koriste u rotacijskim zglobovima gdje nisu potrebni visoki zahtjevi za preciznošću.
Domaći reduktori, kao što su Green Harmonic i Laifu Harmonic, zamijenili su uvoz, s jediničnim cijenama približno 50% nižim od Harmonic Drivea, značajno smanjujući troškove.
Momentni motori bez okvira: Kao izvor energije, momentni motori bez okvira posjeduju visoku gustoću zakretnog momenta i mogućnosti brzog odziva, ključne za postizanje visoko-dinamičkih pokreta (kao što su parkour i prevrtanja unatrag). Motori bez okvira domaće Huichuan tehnologije imaju cijenu od 900-1300 RMB, što je samo oko jedne trećine cijene Maxonovih uvezenih proizvoda, što značajno smanjuje troškove nabave.
Senzorski sustavi: Uključujući senzore sile/momenta, kodere, dubinske kamere, LiDAR itd., koji se koriste za percepciju okoline i povratnu informaciju o kretanju. Na primjer:
Unitree G1 opremljen je DJI 3D LiDAR-om (približno 3840 RMB) i Intel dubinskom kamerom (približno 1869 RMB).
Nakon domaće proizvodnje šest{0}}dimenzionalnog senzora sile, njegova je cijena samo jedna-trećina cijene uvezenih proizvoda, što značajno smanjuje cijenu senzorske veze.
